鲁成公十年，即公元前五八一年，五月，鲁成公与晋厉公（晋景公有疾，立公子州莆为国君）、齐灵公、宋共公、卫定公、曹宣公会见，一起出兵讨伐郑国，郑成公因此返回郑国。
六月，晋国国君晋景公去世，他的儿子晋厉公继位。
秋季，鲁成公到晋国朝见，可是等到他想回去的时候，晋国却不让鲁成公回国，这是因为晋国想让鲁成公给晋景公送葬。
冬季，晋国安葬晋景公，诸侯之中只有鲁成公在场送葬。
《春秋》认为这是晋国侮辱鲁成公，便没有记载这件事。
鲁成公十一年，即公元前五八零年，春季，鲁成公回到鲁国。
晋国人原本认为鲁国与楚国亲近，仍然不想放鲁成公回国，鲁成公请求与晋国结盟，晋国人才将鲁成公放了回来。
晋国大夫郤犨（chou）（郤克）出使鲁国，与鲁国结盟。
夏季，季文子到晋国聘问，这是对郤犨聘问的回礼，同时参加会盟。
秋季，叔孙侨如到齐国聘问这是为了重修过去的友好。
这一年，宋国的华元得知晋、楚两国有修好的意向，便往来晋、楚两国之间，想要促成两国交好。
周公楚因为周王室之乱逃亡到晋国。
鲁成公十二年，即公元前五七九年，晋、楚两国在宋国西门之外结盟，修好，史称第一次弭兵会盟。
夏季，鲁成公与晋厉公、卫定公在琐泽（晋地，今河北大名东）会见，这是晋、楚两国修好的缘故。